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  • Alexandre.Meyer/m1if37-animation
  • Alexandre.Meyer/m2-apprentissage-profond-image
  • Alexandre.Meyer/m2-animation
  • Alexandre.Meyer/hugo-web-minimal
  • Alexandre.Meyer/lifami
  • Alexandre.Meyer/lifapcd
  • Alexandre.Meyer/www
  • Alexandre.Meyer/lifstage
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.gitlab-ci.yml
View file @ 3035fb5c
# The Docker image that will be used to build your app # The Docker image that will be used to build your app
image: harbor.pagoda.os.univ-lyon1.fr/ecoquery-hugo/hugo:latest image: harbor.pagoda.os.univ-lyon1.fr/ecoquery-hugo/hugo:latest
pages: pages:
script: script:
- hugo version - hugo version
- cd web - cd web
- ls -la content - ls -la content
- hugo -v - hugo -v --gc
- hugo list drafts - hugo list drafts
- mv public ../public - mv public ../public
- ls -la ../public - ls -la ../public
- ls -la ../public/tags - ls -la ../public/tags
# - ls -la ../public/page # - ls -la ../public/page
- ls -la ../public/categories # - ls -la ../public/categories
- cat ../public/index.html # - cat ../public/index.html
artifacts: artifacts:
paths: paths:
- public - public
only: only:
- main - main
# test: # test:
# script: # script:
# - pwd # - pwd
# - cd web # - cd web
# - hugo # - hugo
# - mv public ../public # - mv public ../public
# - ls -la .. # - ls -la ..
# - ls -la ../public # - ls -la ../public
# - chmod 755 ../public # - chmod 755 ../public
# - chmod 644 ../public/index.html # - chmod 644 ../public/index.html
# except: # except:
# - main # - main
README.md
View file @ 3035fb5c
# Site web et ressources de l'UE UE M1if37 Animation en synthèse d'image # Site web et ressources de l'UE de M2ID3D Animation, Corps Articulés Et Moteurs Physiques (3 ECTS)
[La page de l'UE est ici](http://alexandre.meyer.pages.univ-lyon1.fr/m1if37-animation/) [La page de l'UE est ici](http://alexandre.meyer.pages.univ-lyon1.fr/m2-animation/)
## Explication de la génération ## Explication de la génération
Le site web est désormais fabriqué par ```Hugo``` (thème [congo](https://jpanther.github.io/congo/)). les sources se trouvent dans le répertoire ```web```. Le site web est fabriqué par ```Hugo``` (thème [congo](https://jpanther.github.io/congo/)). les sources se trouvent dans le répertoire ```web```. Le site web est mis à jour par intégration continue (CI/CD) à chaque fois que vous faites un push (rien besoin d'autre, à part attendre quelques secondes). Le script d'intégration continue est ```.gitlab-ci.yml```. Pour voir le résultat du script de génération, [allez ici](https://forge.univ-lyon1.fr/Alexandre.Meyer/m2-animation/-/jobs) ou depuis l'interface dans CI/Jobs.
Le site web est mis à jour par intégration continue (CI/CD) à chaque fois que vous faites un push (rien besoin d'autre, à part attendre quelques secondes). Le script d'intégration continue est ```.gitlab-ci.yml```. Pour voir le résultat du script de génération, [allez ici](https://forge.univ-lyon1.fr/Alexandre.Meyer/m1if37-animation/-/jobs) ou depuis l'interface dans CI/Jobs.
Le fichier ```site/config.toml``` permet de configurer la génération du site. Mais noramlement il n'y a pas besoin d'y toucher. Le fichier ```site/config.toml``` permet de configurer la génération du site. Mais noramlement il n'y a pas besoin d'y toucher.
* Les pages web sont générées à partir du répertoire ```web/content```. * Les pages web sont générées à partir du répertoire ```web/content```.
...@@ -18,12 +17,6 @@ Le fichier ```site/config.toml``` permet de configurer la génération du site. ...@@ -18,12 +17,6 @@ Le fichier ```site/config.toml``` permet de configurer la génération du site.
* ```web/static``` : les fichiers autres (pdf, images, sujets, etc.) sont à ranger dedans. Par exemple, il y a * ```web/static``` : les fichiers autres (pdf, images, sujets, etc.) sont à ranger dedans. Par exemple, il y a
* ```web/static/images``` pour les images du site; * ```web/static/images``` pour les images du site;
* ```web/static/doc``` documents généraux de l'UE; * ```web/static/doc``` documents généraux de l'UE;
* ```web/static/doc_controle``` documents de la partie contrôle (NP);
* ```web/static/doc_charanim``` documents de la partie personnage (AM);
## Si Fork
Par défaut, gitlba ajoute de '-' un peu partout, vous pouvez changer l'adresse web dans Settings/General/Advanced/Change path.
...@@ -36,5 +29,4 @@ Pour tester vos mises à jour en local : ...@@ -36,5 +29,4 @@ Pour tester vos mises à jour en local :
Vous pouvez aussi essayer de contruire le site en static en faisant juste ```hugo``` : le site sera constuit dans le répertoire public. Vous pouvez aussi essayer de contruire le site en static en faisant juste ```hugo``` : le site sera constuit dans le répertoire public.
Toutes les infos sont détaillées ici ! Pour convertir du DOKUWIKI en Markdown, on peut utiliser pandoc??? (todo) ou certains web en ligne.
Pour convertir du DOKUWIKI en Markdown, on peut utiliser pandoc??? (todo) ou certains web en ligne. \ No newline at end of file
web/config.toml
View file @ 3035fb5c
baseURL = "http://alexandre.meyer.pages.univ-lyon1.fr/m1if37-animation/" baseURL = "http://alexandre.meyer.pages.univ-lyon1.fr/m2-animation/"
title = "M1if37 Animation en synthèse d'images" title = "M2ID3D Animation, corps articulé et moteur physique"
#theme = "etch" theme = "congo"
#theme = "ucax" languageCode = "fr-FR"
#theme = "paige" enableInlineShortcodes = true
#theme = "hugo-flex" pygmentsCodeFences = true
theme = "congo" pygmentsUseClasses = true
languageCode = "fr-FR"
enableInlineShortcodes = true publishDir = "public"
pygmentsCodeFences = true
pygmentsUseClasses = true
publishDir = "public" [params]
description = "M2ID3D Animation, corps articulé et moteur physique"
copyright = ""
# [author] dark = "auto"
# name = "Alexandre Meyer" highlight = true
# image = "img/author.jpg" mainSections = "personnage;controle;posts"
# headline = "M1if37" #color = "gray" # Any color in CSS syntax
# bio = "" #width = "52rem" # Any length in CSS syntax
colorScheme = "fire"
# footer= ""
[params] # rss = ""
description = "Animation en synthèse d'images" article.showDate = false
copyright = ""
dark = "auto"
highlight = true # [[footer]]
mainSections = "personnage;controle;posts" # name = "Privacy"
#color = "gray" # Any color in CSS syntax # url = "https://external-link"
#width = "52rem" # Any length in CSS syntax # - name: Aboutaaa
colorScheme = "fire" # url: about/
# footer= "" # weight: 1
# rss = ""
article.showDate = false [menu]
[[menu.main]]
identifier = "Physique"
# [[footer]] name = "Physique"
# name = "Privacy" title = "Physique"
# url = "https://external-link" url = "https://perso.liris.cnrs.fr/florence.zara/Web/M2Animation.html"
# - name: Aboutaaa weight = 1
# url: about/
# weight: 1 [[menu.main]]
identifier = "Personnage"
[menu] name = "Personnage"
[[menu.main]] title = "Personnage"
identifier = "Physique" url = "/personnage/"
name = "Physique" weight = 2
title = "Physique"
url = "https://perso.liris.cnrs.fr/fzara/Web/M1Animation.html" [[menu.main]]
weight = 1 identifier = "Controle"
name = "Controle"
[[menu.main]] title = "Controle"
identifier = "Personnage" url = "/controle/"
name = "Personnage" weight = 3
title = "Personnage"
url = "/personnage/"
weight = 2 [permalinks]
posts = "/:title/"
[[menu.main]]
identifier = "Controle" [markup.goldmark.renderer]
name = "Controle" # Allow HTML in Markdown
title = "Controle" unsafe = true
url = "/controle/"
weight = 3 [markup.tableOfContents]
ordered = true
[permalinks]
posts = "/:title/"
[markup.goldmark.renderer]
# Allow HTML in Markdown
unsafe = true
[markup.tableOfContents]
ordered = true
web/content/_index.md
View file @ 3035fb5c
# Master 1 Informatique - UE M1if37 Animation en synthèse d'image (3 ECTS) # Master 2 ID3D - Animation, Corps Articulés Et Moteurs Physiques (3 ECTS)
Responsables de l'enseignement : [Alexandre Meyer]( Responsables de l'enseignement : [Alexandre Meyer](
http://liris.cnrs.fr/alexandre.meyer), [Nicolas Pronost]( http://liris.cnrs.fr/alexandre.meyer), [Nicolas Pronost](
...@@ -11,33 +11,36 @@ Volume horaire : 10h30 CM, 19h30 TP ...@@ -11,33 +11,36 @@ Volume horaire : 10h30 CM, 19h30 TP
![im_all.png](images/im_all.png) ![im_all.png](images/im_all.png)
## Objectif de l'UE ## Objectif de l'UE
<p style="text-align:justify;">M1if37 est une UE optionnelle de la 1ère année du Master d'Informatique de l'Université Lyon 1. Les cours ont lieu au semestre 2 (printemps). L'objectif de l'UE est de donner les bases de l'animation en synthèse d'images. Nous aborderons les deux grandes familles de méthodes. L'animation basée sur des données, par exemple pour l'animation d'humain virtuel (données issues de capture de mouvement). Et l'animation basée sur un modèle physique pour la simulation de phénomènes naturels comme le mouvement de textiles ou de fluide. L'UE laissera une grande part à l'application pratique avec la réalisation de TPs en C++/OpenGL proposant d'animer par exemple des humains virtuels, des vêtements, des cordes, une surface d'eau, etc.</p> <p style="text-align:justify;">M1if37 est une UE du tronc commun du Master 2e année ID3D de l'Université Lyon 1. Les cours ont lieu au à l'automne. L'objectif de l'UE est de donner les bases de l'animation en synthèse d'images. Nous aborderons les deux grandes familles de méthodes. L'animation basée sur des données, par exemple pour l'animation d'humain virtuel (données issues de capture de mouvement). Et l'animation basée sur un modèle physique pour la simulation de phénomènes naturels comme le mouvement de textiles ou de fluide. L'UE laissera une grande part à l'application pratique avec la réalisation de TPs en C++/OpenGL et avec Unity proposant d'animer par exemple des humains virtuels, des vêtements, des cordes, une surface d'eau, etc.</p>
[Les slides de la présentation des options sont ici.](doc/M1if37_PresOption.pdf)
## Thématiques abordées ## Thématiques abordées
### Animation par modèles physiques (F. Zara) - 4h30 CM, 6h30 TP ### Animation par modèles physiques (F. Zara) - 4h30 CM, 6h30 TP
* Concepts physiques (forces, lois de Newton) * Dynamique Newtonienne
* Méthodes d'intégration numérique * Animaton d'objets déformables
* [La page web de cette partie](https://perso.liris.cnrs.fr/fzara/Web/M1Animation.html) * Dynamique des objets rigides
* Simulation de fluide
* Collisions
* [La page web de cette partie](https://perso.liris.cnrs.fr/florence.zara/Web/M2Animation.html)
### Animation de personnage (A. Meyer) - 4h30 CM, 6h30 TP ### Animation de personnage (A. Meyer) - 4h30 CM, 6h30 TP
* Animation basée squelette * Cinématique directe et inverse
* Déformation de maillage (skinning) * Skinning
* [La page web de cette partie](https://perso.liris.cnrs.fr/alexandre.meyer/public_html/www/doku.php?id=charanim_m1#master_1_informatique_-_ue_m1if37_animation_en_synthese_d_image) * Graphe d'animation et motion matching
* Apprentissage machine et animation
* [La page web de cette partie](personnage)
### Contrôle de mouvement (Nicolas Pronost) - 1h30 CM, 6h30 TP ### Contrôle de mouvement (Nicolas Pronost) - 1h30 CM, 6h30 TP
* Mouvement d'objets rigides articulés * Contrôle du mouvement d'objets rigides articulés
* [La page web de cette partie](controle) * [La page web de cette partie](controle)
## Emploi du temps 2023 ## Emploi du temps 2023
![documents/M1if37_edt.png](doc/M1if37_edt.png) ![documents/M1if37_edt.png](doc/Emploi-du-temps.png)
* Cours en salle TD10 Nautibus * Cours en salle TD10 Nautibus
......
web/content/controle/index.md
View file @ 3035fb5c
# Master 1 Informatique - UE M1if37 Animation en synthèse d'image (3 ECTS) # Master 2 ID3D - Animation, Corps Articulés Et Moteurs Physiques (3 ECTS)
## Contrôle de mouvement ## Contrôle de mouvement
Télécharger [les transparents du cours](../doc_controle/M1IF37_CM_CONTROLEUR.pdf)
Télécharger [l'énoncé du TP](../doc_controle/M1IF37_TP_CONTROLEUR.pdf)
Accéder [aux ressources pour le TP](../doc_controle/tp.zip)
Télécharger [le modèle pour le rapport](../doc_controle/M1IF37_TP_CONTROLEUR-modele_rapport.docx)
\ No newline at end of file
web/content/personnage/_index.md
View file @ 3035fb5c
---
--- title: "Animation de personnage"
title: "" description: "Partie Animation de personnage"
description: "Partie Animation de personnage" ---
---
## Partie Animation de personnage
# Partie Animation de personnage * Alexandre Meyer
* Alexandre Meyer
* 4h30 CM, 6h30 TP ![](../doc_charanim/charanim_tpose.jpg)
* [L'ancienne page de cette partie](https://perso.liris.cnrs.fr/alexandre.meyer/public_html/www/doku.php?id=charanim_m1#master_1_informatique_-_ue_m1if37_animation_en_synthese_d_image)
![](../doc_charanim/charanim_tpose.jpg)
### Cours
## Cours #### (CM1) Systèmes articulés, cinématique directe et Quaternions
* [Systèmes articulés : cinématique directe](https://perso.liris.cnrs.fr/alexandre.meyer/teaching/master_charanim/aPDF_COURS_M1/M1_1_SkeletonBasedAnimation.pdf) * [Cinématique Directe](doc/)
* [Edition d'animations, Graphe d'animations](https://perso.liris.cnrs.fr/alexandre.meyer/teaching/master_charanim/aPDF_COURS_M1/M1_2_MotionControlAndEditing.pdf) * [Quaternion](doc/)
* [Capture de mouvements](https://perso.liris.cnrs.fr/alexandre.meyer/teaching/master_charanim/aPDF_COURS_M1/M1_3_MotionCapture.pdf)
Des parties en commun avec le M1, c'est la base ! En nouveauté : les quaternions et la prise en main d'Unity. Je vous invite également à regarder
* [Cette vidéo interactive expliquants les quaternions](https://eater.net/quaternions/video/intro)
## Les vidéos des 3 CM (2020) * [Ce web interactif de manipulation des angles d'Euler](http://www.ctralie.com/Teaching/COMPSCI290/Materials/EulerAnglesViz/)
[Les vidéos](video)
#### (CM2) Cinématique inverse et Animations procédurales
* IK : Méthode géométrique
## Le TP * IK : Descente de gradient
* [TP animation de personnage virtuel](tp) * IK : Optimisation avec le Jacobien
* [[master_charanim_code|Le code initial]] * IK : A base d'heuristique : FABRIK
* Animations procédurales
#### Rendu
Les archives sont à rendre sur TOMUSS [Le PDF du cours est ici.](doc/)
* TP Animation de personnage virtuel
* vous devez rendre une archive avec un readme.txt ou readme.md expliquant ce que vous avez fait et comment lancer le programme
* une VIDEO de DEMO ou une démo en LIVE #### (CM3) Edition d'animations et Contrôle d'un personnage
* Barème "Personnage" * Motion graphe
* (5 points) TP 1ère partie : affichage d'une animation BVH * Machine à état + blend (Unity)
* (3 points) Contrôleur d'animation : la base (pilotage au clavier d'un déplacement) * Motion matching
* Machine à état (4 points maximum)
* basique : pour une machine à état de base avec 4 animations : iddle, marcher, courir, sauter ou kick [Le PDF du cours est ici.](doc/)
* avancé : une machine à état plus complète avec de nombreuses animations (une dizaine) : voir celles du répertoire motionGraph_second_life, etc.
* Motion Graphe (6 points max)
* basique : transition vers un autre animation en cherchant à la volée une transition compatible #### (CM4) Skinning
* avancé : un motion graph construit automatiquement en pré-calcul (voir la fin de l'énoncé qui pointe vers un complément de sujet). [Le PDF du cours est ici.](doc/)
* (3 points) Interpolation entre 2 frames, à utilise pour les transitions ou pour une bonne gestion du temps
* (1 points) Collision entre personnage et sphères (voir le code PhysicalWorld)
* (1 points) bonus de qualité/cohérence de la scène #### (CM5) Deep learning et animation
* Le total fait plus que 20 car les points FSM/graphe d'animation sont à comprendre avec un OU : la machine à état rapporte moins de points, car bien moins difficile. [Le PDF du cours est ici.](doc/)
## Le TP
* [TP Animation et cinématique inverse sous Unity](tp)
* [Ancien TP en C++](dpc/tp)
#### Rendu
Les archives sont à rendre sur TOMUSS. [Le barème est ici.](https://docs.google.com/spreadsheets/u/0/d/10dxPOl4PPYM4w064hCYTlV5PhX5Sfo58w3TuuYE_VVo/pub?single=true&gid=0&range=A1:E21&output=html)
...
web/content/personnage/tp.md
View file @ 3035fb5c
# TP d'Animation de personnage (M1) # TP d'Animation de personnage (M2)
\ No newline at end of file
## TP partie 1 : affichage
![](/charanim_interpolation.png)
Vous allez créer un module Skeleton.h/.cpp (ce code n'est qu'indicatif, vous êtes libre de vos structures de données). Cette classe va stocker un tableau de toutes les articulations (SkeletonJoint) du squelette et pour chaque articulation stocke l'identifiant de l'articulation parent et la matrice de passage de l'articulation vers le monde.
Le fichier est déjà présent dans le code départ avec des TODO à compléter :
```
class Skeleton
{
public:
struct SkeletonJoint
{
int m_parentId; // Le numéro du père dans le tableau de CAJoint de CASkeleton
Transform m_l2w; // La matrice passant du repère de l'articulation vers le monde
};
Skeleton() {}
//! Créer un squelette ayant la même structure que définit dans le BVH c'est à dire
//! creer le tableau de SkeletonJoint à la bonne taille, avec les parentId initialsé pour chaque case
void init(const BVH& bvh);
//! Renvoie la position de l'articulation i en multipliant le m_l2w par le Point(0,0,0)
Point getJointPosition(int i) const;
//! Renvoie l'identifiant de l'articulation père de l'articulation numéro i
int getParentId(const int i) const;
//! Renvoie le nombre d'articulation
int numberOfJoint() const;
//! Positionne ce squelette dans la position n du BVH.
//! Assez proche de la fonction récursive (question 1), mais range la matrice (Transform)
//! dans la case du tableau. Pour obtenir la matrice allant de l'articulation local vers le monde,
//! il faut multiplier la matrice allant de l'articulation vers son père à la matrice du père allant de
//! l'articulation du père vers le monde.
void setPose(const BVH& bvh, int frameNumber);
protected:
//! L'ensemble des articulations.
//! Remarque : la notion de hiérarchie (arbre) n'est plus nécessaire ici,
//! pour tracer les os on utilise l'information "parentID" de la class CAJoint
std::vector<SkeletonJoint> m_joint;
};
```
Dans le Viewer vous devez :
* Déclarer un Skeleton en variable de la classe
* écrire une fonction qui fait l'affichage
```
void CharAnimViewer::skeletonDraw(const Skeleton& ske);
```
* initaliser l'instance de Skeleton dans la fonction init
* Appeler setPose dans la fonction update
Remarques :
* On sépare bien l'affichage de la gestion du squelette pour pouvoir réutiliser le code Skeleton avec une autre librairie d'affichage.
* On ne s'occupe pas du temps pour l'instant mais uniquement du numéro de la posture.\\
* Vous pouvez trouvez des BVH dans le répertoire data du code de départ. Notamment le fichier robot.bvh pour debuguer.
## TP partie 2 : Contrôleur d'animation
##### Déplacer une sphère au clavier
Ecrivez une class CharacterControler qui à partir des touches claviers contrôlera le déplacement d'un personnage. Dans une 1er temps faites juste déplacer une boule : accélérer, freiner, tourner à droite, tourner à gauche, sauter. Ce contrôleur comportera une position et une vitesse. La vitesse sera modifiée par les flèches (ou un pad) et la position sera mise à jour dans la fonction update du Viewer en utilisant le paramètre "delta" recu par la fonction update.
Une classe de Controller peut ressembler à ceci.
```
class CharacterController
{
public:
CharacterController() : ... {}
void update(const float dt);
void turnXZ(const float& rot_angle_v);
void accelerate(const float& speed_inc);
void setVelocityMax(const float vmax);
const Point position() const;
const Vector direction() const;
float velocity() const;
const Transform& controller2world() const { return m_ch2w; }
protected:
Transform m_ch2w; // matrice du character vers le monde
// le personnage se déplace vers X
// il tourne autour de Y
// Z est sa direction droite
float m_v; // le vecteur vitesse est m_v * m_ch2w * Vector(1,0,0)
float m_vMax; // ne peut pas accélérer plus que m_vMax
};
```
##### Déplacer un personnage au clavier
Dans un 2e temps, votre contrôleur comportera également une série
d'animation bvh : attendre, marcher, courir, et donner un coup de pied.
En fonction de l'action que veut faire le joueur appuyant sur des
touches vous changerez d'animation. Vous coderez la machine à états
finis (FiniteStateMachine) de l'image ci-dessous. Les cercles sont les
états (l'animation en train d'être jouée), les rectangles rouges sont
les éventements et les carrés bleus sont les actions à effectuer
(fonction de la classe). Ce changement se fera brutalement. Ne vous
occupez pas non plus des pieds qui glissent sur le sol. Un meilleur
contrôle peut-être fait la construction d'un graphe d'animation.
![](/fsm.png)
## TP partie 3 : Transition et plus
a) Pour améliorer le réalisme, il serait bon de faire les transitions
entre deux animations en choisissant deux poses des animations qui sont
proches. Pour cela il faut calculer la distance entre deux poses
d'animations (Voir les infos dans le sujet Graphe d'animation).
b) Pour aller encore plus loin, on peut construire un automate de
manière complètement automatique, on appelle alors ceci un graphe
d'animation. [Voir le sujets de TP
suivants.](https://perso.liris.cnrs.fr/alexandre.meyer/public_html/www/doku.php?id=master_charanim_tp_m2_cpp&s[]=graphe#tp_3e_partiegraphe_d_animation)
a.bis) Indépendamment de la machine à état ou du graphe, si vous voulez
gérer le temps de manière plus juste, il faudrait récupérer le temps
réellement écoulé depuis l'affichage précédent. Ceci vous fera ne vous
fera pas tomber précisément sur une frame stocké dans le clip (BVH). Il
faudra donc interpoler entre les 2 frames. Le résultat sera de l'ordre
du détail lors de l'affichage mais si vous voulez que votre moteur
d'animation tourne sur toutes les machines indépendamment du CPU, il
faut le faire. Cette interpolation peut également servir pour passer
d'un clip à un autre.
## TP partie 3.PLUS : graphe d'animation
* -* [Motion Graph de l'article original](http://www.cs.wisc.edu/graphics/Gallery/kovar.vol/MoGraphs/);
* Des BVH avec squelette compatible pour le graphe sont donné dans le git, répertoire Second\_Life.
Nous avons remarqué dans la partie 1 que la transition d'animation ne fonctionne bien que lorsque les deux poses du squelette sont assez proches (il faut bien sûr également que les deux squelettes aient la même topologie). L'idée d'un graphe d'animation est de construire un graphe où chaque noeud correspond à une pose d'une animation et où chaque arrête définit qu'une transition est possible entre les deux poses.
#### Comparaison de deux poses d'animation
Pour construire un graphe d'animation à partir d'une ou plusieurs animations, on doit être capable de comparer deux poses d'animation. Une distance de 0 indique que les deux poses sont identiques. Une distance grande indique que les 2 poses sont très différentes.
A partir de la classe Skeleton, écrivez la fonction de calcul de distance entre deux poses de squelette. Cette fonction est déjà présente dans la classe Skeleton plus haut mais en commentaire. Cette fonction calcule itérativement sur toutes les articulations la somme des distances euclidienne entre chaque articulation de deux squelettes aillant la même topologie mais dans des poses différentes.
```
friend float Skeleton::Distance(const Skeleton& a, const Skeleton& b);
```
Remarque : il est important de ne pas tenir compte de la translation et de la rotation de l'articulation racine. Une même pose a deux endroits du monde doit donner une distance de 0. Dans un 1er temps, votre personnage aura son noeud root centré en (0,0,0), puis dans la dernière partie de cette question, vous traiterez le centre de gravité.
#### Construction du graphe
Ecrivez un module MotionGraph qui contiendra un ensemble de BVH et le graphe d'animation définissant des transitions dans cette ensemble d'animation.
* Un noeud du graphe=(Identifiant d'une animation + un numéro de pose);
* un arc du graphe entre deux poses indique la transition possible entre ces deux poses. Deux poses sont compatibles à la transition quand la distance entre les deux squelettes sont inférieurs à un certain seuil fixé empiriquement.
Vous pouvez créer un module CACore/CAMotionGraph.h/.cpp
```
class MotionGraph
{
...
protected:
//! L'ensemble des BVH du graphe d'animation
std::vector<BVH> m_BVH;
//! Un noeud du graphe d'animation est repéré par un entier=un identifiant
typedef int GrapheNodeID;
//! Une animation BVH est repérée par un identifiant=un entier
typedef int BVH_ID;
//! Un noeud du graphe contient l'identifiant de l'animation, le numéro
//! de la frame et les identifiants des noeuds successeurs
//! Remarque : du code plus "joli" aurait créer une classe CAGrapheNode
struct GrapheNode
{
BVH_ID id_bvh;
int frame;
std::vector<GrapheNodeID> ids_next; //! Liste des nœuds successeurs
};
//! Tous les noeuds du graphe d'animation
std::vector<GrapheNode> m_GrapheNode;
};
```
#### Navigation dans le graphe
Une fois ce graphe construit, on peut définir différente manière de naviguer dedans :
* Un parcours aléatoire dans le graphe (juste pour vérifier que le graphe est ok);
* L'utilisateur donne des directions au clavier => le parcours dans le graphe est conditionné par ces contraintes.
#### Gestion correcte du centre de gravité
Pour chaque arc du graphe, vous devez stocker la transformation (soit une matrice 4x4, soit un quaternion et une translation) du noeud root (souvent le centre de gravité) entre la pose i et la pose i+1. Cette transformation sera appliqué au noeud root de votre personnage quand il empruntera l'arc.
## NON DEMANDE CETTE ANNEE : Animation physique (voir la partie de F. Zara à la place)
#### Particules
![](/charanim_ball.png)
Dans la fonction init de la class CharAnimViewer indiquez un nombre de particules non nul :
```
m_world.setParticlesCount( 10 );
```
Dans la fonction render, il faut afficher les particules en dé-commentant cette ligne :
```
m_world.draw();
```
Vous verrez alors les particules s'afficher, mais elles ne seront pas animées. Pour calculer la physique sur les particules, il y a deux
classes **PhysicalWorld** et **Particle**. Regardez le fichier Particles.h. Il faudra compléter les fonctions update, collision et groundCollision :
```
void update(const float dt = 0.1f)
void groundCollision()
void collision(const Point& p, const float radius)
```
Le code de update doit mettre à jour la vitesse avec l'équation F=m.a où a = dv/dt
Et mettre à jour la position avec l'équation habituelle p = p + v.t
[Regardez les explications dans la vidéo de cours ou ici](https://perso.liris.cnrs.fr/alexandre.meyer/teaching/master_charanim/aPDF_COURS_M1/M1_TP_PhysicsAnimation_ParticulesMassesRessorts.pdf).
#### Interaction personnage/particules
Pour ajouter l'interaction entre votre personnage et des boules/sphères se trouvant dans l'environnement, il faut appeler PhysicalWorld::collision depuis CharAnimViewer::update en parcourant toutes les articulations du personnage. Dans un 1er temps, vous pouvez juste faire disparaitre les particules touchées en faisant passer le rayon de la particule à -1 et faire en sorte que les particules de rayon négatif ne soient pas affichées. Puis ajoutez dans Particle::collision du code pour déplacer les particules en collisions (résoudre les collisions) et changer leur vecteur vitesse.
#### Tissus
Un tissu est composé d'un maillage de Masses/Ressorts. Ajoutez une classe Spring qui va comporter :
* la raideur du ressort
* la longueur au repos du ressort
* idA et idB : l'identifiant des 2 particules aux extrémités du ressort. Ces 2 identifiants sont l'indices de deux particules dans le tableau de particules stocké dans la classe PhysicalWorld.
Munissez cette classe d'une fonction *addForce* qui calcule les forces qu'applique le ressort sur les 2 particules.
```
void Spring::addForce(vector<Particles>& part, const float dt)
```
Dans la classe PhysicalWorld, ajoutez un tableau de ressort :
```
std::vector<Spring> m_springs;
```
Le constructeur de PhysicalWorld créera un tissu avec des masses ressorts sous la forme de l'image ci-dessous. La génération se fera procéduralement.
![](/mass-spring.jpg)
#### Interaction avec le personnage
Normalement, le personnage va pouvoir interagir avec le tissu en passant dessous ...
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# CM Animation de personnages virtuels (Master 1ère année)
* CM = Cours Magistral
* Vous pouvez très facilement faire une pause au moment des
exercices, revenir en arrière et/ou accélérer la vitesse de la vidéo
depuis les options de YouTube (x 1.50 ou plus vite)
## CM1 : Animation basée squelette
Il y a 3 vidéos pour le CM1 :
* L'introduction
* Un exercice d'affichage de squelette animé très simple
* Afficage récursif d'un squelette à partir de la structure de données, présentation du format BVH, prise en main du code du TP
#### CM1.a Introduction
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#### CM1.b Exercice
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#### CM1.c Arbre/Squelette, Affichage récursif et BVH
<iframe width="560" height="315" src="//www.youtube.com/embed/1Y8VE9WrSfw" frameborder="0" allowfullscreen></iframe>
## CM2 : Edition d\'animations et Contrôle d\'un Personnage Virtuel
<iframe width="560" height="315" src="//www.youtube.com/embed/DfsH9bIIisA" frameborder="0" allowfullscreen></iframe>
## CM3 : Animation et Capture de Mouvements
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